Home

megoldas_zala23 ROS package

🤖 Autonóm robotverseny zalaegerszegi forduló megoldás template 2023

A versenyen használt robot

Wheeltec / Roboworks Rosbot mini Ackermann robot main

Fedélzeti számítógép

  • Nvidia Jetson Nano

Érzékelők

  • Orbbec Depth Camera
  • LSN10 LIDAR

Használat

Előkövetelmények:

  • WiFi kapcsolatra képes számítógép, Ubuntu 18.04 operációs rendszerrel és ROS Melodic telepítéssel
  • Internet hozzáférés (Ethernet kábel vagy WiFi)
  1. Kapcsoljuk be a robotplatformot.
  2. A számítógéppel csatlakozzunk a robot által létrehozott WiFi hálózatra. A WiFi hálózat neve minden robotplatform esetében egyedi, az SSID végén a # a robotplatform száma szerint változik: 
    SSID: WHEELTEC_CAR_5.5_#
Jelszó: dongguan
  3. SSH-val csatlakozzunk a robotplatform fedélzeti számítógépére az alábbi terminálutasítással:
ssh wheeltec@192.168.0.100

Az utasítás kiadását követően jelszóra lesz szükség. Az alapértelmezett jelszó: dongguan

Internet hozzáférés a robotplatformon

A robotplatform fedélzeti számítógépére szoftvercsomagok tölthetők le, ehhez internet hozzáférés biztosítása szükséges. Megjegyzés: a példamegoldás telepítése már megtörtént, interent hozzáférés biztosítása opcionális.

  1. Ethernet: csatlakoztassuk az Ethernet kábelt a robotplatform fedélzeti számítógépének Ethernet portjába.

vagy

  1. WiFi: nmtui terminálutasítás kiadását követően csatlakozzunk az elérhető WiFi hálózatra. 
    nmtui

ROS példamegoldás telepítése

Beüzemelést követően ROS segítségével érhetőek el a robotplatform funkciói. A verseny példamegoldása is ROS által üzemelhető be. A verseny során használt robotok esetében a telepítés már megtörtént, ez a lépés kihagyható! Folytatás: ROS példamegoldás beüzemelése.

  1. Workspace létrehozása és megoldás telepítése 
    mkdir -p ~/megoldas_ws/src
cd ~/megoldas_ws/
catkin init
cd ~/megoldas_ws/src/
git clone https://github.com/robotverseny/megoldas_zala23
cd ~/megoldas_ws/
catkin build megoldas_zala23
echo "source /home/wheeltec/megoldas_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc 
source ~/.bashrc
  2. screen telepítése 
    sudo apt install mc screen

    ROS példamegoldás beüzemelése

Megoldás indítása screen segítségével (javasolt) 

rosrun megoldas_zala23 verseny_start.sh

A verseny_start.sh shell script gyszerre több viruális terminalt indít, úgy, mint: roscore, turn_on_wheeltec_robot, lsn10_lidar, megoldas1.launch. A megoldás minden komponense az alábbi paranccsal állítható le:

rosrun megoldas_zala23 stop_all.sh

További kezelés:

  • list screen: screen -ls
  • restore screen: screen -r roscore / screen -r turn_on_wheeltec_robot / screen -r megoldas1
  • detach: Ctrl-a + Ctrl-d

ROS csatlakozás

A robotplatform által hirdetett ROS topicok a platformhoz csatlakozó számítógépen is elérhetőek, a ROS_MASTER_URI változó megfelelő beállításával:

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.100:11311

A változó megfelelő beállítását követően a topicok listázhatóak, Rviz segítségével vizualizálhatóak:

rostopic list

rosrun rviz rviz

Példamegoldás működésének szemléltetése 

roslaunch megoldas_zala23 rviz1.launch

Megoldás indítása komponensenként

A megoldás komponensenként is elindítható. Ehhez a robotplatform fedélzeti számítógépén négy terminálablakra, és terminálonként az alábbi utasítások kiadására van szükség:

roscore
roslaunch turn_on_wheeltec_robot turn_on_wheeltec_robot.launch
roslaunch lsn10 lsn10.launch
roslaunch megoldas_zala23 megoldas1.launch

Kiegészítő információk

Workspace-ek 

~/wheeltec_robot/src
~/catkin_workspace/src
~/megoldas_ws/src/

Topic kezelés 

rostopic hz /scan
rostopic echo /scan -n1
rostopic type /scan

sensor_msgs/LaserScan

Robotplatform nyelvi beállításai 

sudo dpkg-reconfigure locales

reboot

Rosbag kezelése 

cd ~/rosbags
rosbag record -a -o teszt1

rsync -avzh --progress wheeltec@192.168.0.100:/home/wheeltec/rosbags/ /mnt/c/bag/wheeltec/
rosbag info teszt1_2023-03-30-12-37-22.bag
rosbag play teszt1_2023-03-30-12-37-22.bag